Il merito di aver dato vita al basket va ad un professore di educazione fisica canadese, James Naismith, al quale fu proposto di ideare una nuova attività per l'allenamento dei giocatori di football durante i mesi invernali, in sostituzione agli esercizi di ginnastica previsti solitamente.
Naismith, che all'epoca insegnava nella Young Men's Christian Association (Y.M.C.A.) di Springfield, si ispirò ad un gioco di origine medievale, praticato dai bambini canadesi e chiamato Duck on rock. Quest'ultimo consisteva nel colpire una palla posizionata su una base (spesso un sasso) attraverso il lancio di un'altra palla.

Egli arrivò alla formulazione del gioco nel 1891, attraverso la redazione di 13 regole: il gioco prevedeva due cesti fissati alle estremità della palestra e due squadre formate da nove giocatori.  La pubblicazione delle regole di Naismith, avvenuta nell'anno successivo, fissa la data della nascita del basket.
Inizialmente il nome proposto dai suoi allievi per indicare il nuovo gioco fu «Naismith game», ma egli stesso dopo aver rifiutato la proposta, suggerì il nome di basketball, poiché appunto gli elementi previsti per il gioco erano il cesto e la palla. Anche il primo incontro pubblico fu disputato nel 1892; inizialmente i cesti utilizzati erano in vimini e con il fondo chiuso, cosicché quando veniva messo a segno un punto occorreva utilizzare una scala per recuperare la palla.
In breve tempo il basket divenne popolare in tutti gli Stati Uniti e, grazie all'opera dei missionari della Y.M.C.A., anche nel resto del mondo.

In Italia il basket si diffuse a partire dagli inizi del Novecento,  quando un'insegnante di Siena, Ida Nomi, tradusse nel 1907 le regole di Naismith e introdusse il nuovo sport con il nome di «pallacanestro». A lei va anche il merito di aver messo insieme la prima squadra femminile.

L'entrata ufficiale della pallacanestro tra le discipline olimpiche avvenne nel 1936 in occasione dei Giochi della XI Olimpiade, svolti a Berlino nel mese di agosto.

Dieci anni dopo, nella città di New York nascerà la Basketball Association of America (BAA), mentre si fissa nel 1949 la fondazione della National Basketball Association (NBA), la più significativa competizione di basket degli Stati Uniti, in termini di popolarità, talento e livello di competizione.

Nel giugno del 2014 ad aggiudicarsi il titolo NBA sono i San Antonio Spurs e per la prima volta un cestista italiano, il ventottenne Marco Belinelli, diventa campione del massimo torneo di basket al mondo.

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