La storia della danza cammina su un binario parallelo a quella dell'evoluzione umana. Da sempre, infatti, l'uomo ha utilizzato i movimenti del proprio corpo come mezzo di espressione. La danza è gioia, dolore, un modo per ringraziare, oppure chiedere. La danza è forse la prima forma artistica che l'essere umano abbia mai scoperto.

La danza classica, nella forma in cui la conosciamo noi, affonda invece le sue radici nel XVI secolo: fu allora che venne allestito il primo balletto della storia, Le ballet comique de la Reine, ideato dall'italiano Baldassarre Baltazarini e rappresentato alla corte di Enrico III, in presenza della regina madre, Caterina de' Medici. È da quel momento, dunque, che la danza assunse la veste di vero e proprio spettacolo, all'interno del quale iniziarono ad esibirsi ballerini professionisti.
Ruolo importante nella realizzazione dei balletti era quello del maestro di ballo: egli si occupava di mettere in scena una storia, pensandone i movimenti dei ballerini, stabilendone i ruoli ed i passi da eseguire.

Un impulso notevole allo sviluppo della danza classica si ebbe all'interno della corte di Luigi XIV durante il XVII secolo. Si narra che l'appellativo di Re Sole, attribuito al sovrano, derivi proprio dal ruolo di «sole nascente» in un balletto al quale egli stesso partecipò, Le ballet Royal du Jour e de la Nuit, messo in scena nel 1653 sulle note del compositore Giovanni Battista Lulli.

Nel 1661 Luigi XIV fondò la prima istituzione dedicata esclusivamente alla danza, l'Académie royale de danse, diretta da Charles-Louis Beauchamp. Quest'ultimo codificò le prime regole fondamentali della danza classica.
Sul modello dell'Accademia francese, venne fondata nel secolo successivo, dall'imperatrice Caterina II, l'Accademia imperiale russa. L'imperatrice diede un enorme impulso allo sviluppo della danza classica e del balletto in Russia, chiamando i migliori coreografi di tutta l'Europa ad insegnare nell'accademia. Fu nell'ambiente dell'Accademia russa che vennero creati i più grandi capolavori della storia del balletto: La bella addormentata (1890), Lo Schiaccianoci (1892) e Il lago dei cigni (1895).

Se sino all'Ottocento i protagonisti del balletto erano perlopiù uomini, successivamente si assistette alla netta prevalenza della partecipazione femminile nella danza classica. Nel XIX secolo fecero il loro debutto sul palcoscenico tutù e scarpette da punta, narrando temi cari al Romanticismo: il balletto si arricchì di sentimenti esasperati, antiche leggende medievali, ambientazioni fantastiche e creature magiche.

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