Le prime testimonianze della pratica della ginnastica risalgono all'antichità. Sappiamo infatti che già i primi giochi di Olimpia del 776 a.C. vedevano tra le discipline protagoniste proprio la ginnastica. L'etimologia del nome deriva dal greco gymnòs, che significa «nudo», facendo allusione all'abitudine da parte degli atleti greci di eseguire gli esercizi nudi. La sua pratica non era solo per fini artistici, ma anche medici e militari.
In realtà nel mondo greco, la ginnastica artistica era intesa in maniera diversa da come lo facciamo noi oggi, poiché era molto più vicina a quella che indichiamo come atletica leggera.

Altre testimonianze provengono dall'antico Egitto. Molte sono infatti le raffigurazioni che ritraggono atleti nella pratica della ginnastica, sia artistica (maggiormente praticata) sia acrobatica.

Nonostante i Romani tenessero molto alla cura del corpo e all'allenamento fisico in funzione militare, durante il periodo della loro egemonia la ginnastica venne messa da parte, probabilmente perché non vedevano di buon occhio quel modo tutto greco di praticare l'esercizio fisico completamente nudi e ritenevano che a praticarla dovevano essere solamente gli schiavi o gli stranieri.

Solamente durante il Medioevo la ginnastica riacquista la perduta popolarità. Un momento decisivo per la storia e per lo sviluppo di questa disciplina si avrà molti secoli più tardi, quando nel XVIII secolo nascerà quella che possiamo definire «ginnastica moderna».
Durante questo periodo di assiste al tentativo di catalogare e razionare in maniera scientifica la pratica della ginnastica artistica, sebbene i modelli teorici creati e seguiti dai vari studiosi non erano uniformi ma localizzati a seconda dell'area geografica di provenienza.

Un contributo notevole si deve al maestro ed educatore Johann Christoph Friedrich GutsMuths e al pedagogista tedesco Friedrich Ludwing Jhan. Inizialmente sviluppata all'interno dell'ambito militare e come sistema di valori a supporto delle tendenze nazionaliste che si stavano affermando in Germania, GutsMuths e Jhan svilupparono un programma di ginnastica artistica che mirava ad unificare le diverse discipline.

In Italia la ginnastica artistica venne introdotto nel 1807 da Girolamo Bagatta.
Nel 1847, per volere dei Savoia, lo svizzero Rodolfo Oberman fondò a Torino la Reale Società Ginnastica con lo scopo di trasmettere la pratica della ginnastica.

Come abbiamo già ricordato, la ginnastica è presente ai giochi olimpici sin dalle origini. Tuttavia vale la pena ricordare il 1928, anno in cui ad Amsterdam fanno il loro esordio le donne delle ginnastica artistica.

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