La kickboxing nasce in Giappone all'inizio della seconda metà del Novecento, dalla fusione delle due delle arti marziali maggiormente diffuse all'epoca nella terra dei samurai: il muay thai e il karate. Inizialmente praticato come tecnica di difesa personale, ha assunto poi la connotazione più generale di fitness.

Fu un karateka giapponese, Tatsuo Yamada, il primo a delineare il nuovo sport. Egli, con l'intento di voler mettere in scena una alcuni incontri di karate fondati sulle regole del full-contact, iniziò ad interessarsi al muay thai.
Nello stesso periodo anche Osamu Noguchi, boxer esperto e amante delle discipline giapponesi, si interessò al muay thai e ben presto la kickboxing si diffuse, come variante conseguente alla fusione di più discipline. Fu lo stesso Nogushi ad introdurre, negli anni il '60, il termine kickboxing, anglicizzazione del termine giappone, che letteralmente significa "tirare di calcio e di pugno".

La nascita ufficiale del nuovo sport, presentato con il nome di Full Contact Karate, è datata 14 settembre 1974 quando negli Stati Uniti, esattamente nella Los Angeles Cow Sport Arena, fu disputato il primo Campionato del mondo professionistico, alla quale parteciparono pochi lottatori americani e qualche europeo.
Due anni dopo, gli stessi organizzatori del Campionato, fondarono a Los Angeles la  World Association of all style Karate Organization (WAKO). 

Nel periodo che va a partire dagli anni '70 fino ai '90, la kick boxing conobbe un notevole successo, tanto da creare alcuni contrasti con le associazioni di karate già esistenti in Europa. Al fine di evitare ulteriori diatribe, la Wako decise di abolire l'uso del termine Karate associato al Full contact, coniando il termine kickboxing. Sebbene l'acronimo WAKO rimase inalterato, il suo significato cambiò, diventando World Association of Kickboxing Organizations. Un'altra delle motivazioni che spinsero i dirigenti della WAKO ad operare questa sostituzione sta nel fatto che, con il passare del tempo, la kickboxing aveva allargato i propri orizzonti finendo così per comprendere altre tipologie di arti marziali ibride. Il termine kickboxing è infatti attualmente usato in due accezioni: in senso stretto per indicare la disciplina vera e propria ed in generale per indicare tutti gli sport di combattimento che prevedo l'uso di calci e pugni, come il muay thai, la boxe indiana, il pugilato birmano, la savate, il sanda e alcuni stili di karate.
Attualmente la WAKO comprende 110 paesi affiliati.
 

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