Con il termine sancrito yoga ci si riferisce tradizionalmente alle pratiche meditative che stanno alla base delle tradizionali religioni originarie dell'India. L'etimologia della parola, secondo lo storico delle religioni Mircea Eliade,  deriva dalla radice indoeuropea yuj-, dalla quale successivamente si avrà anche il verbo latino iungere, ossia unire. La parola yoga, dunque, indicherebbe la comunione ed unione di tutte le parti dell'uomo: mente, corpo  e spirito.

Con la diffusione della sua pratica in Occidente, lo yoga ha gradualmente perso la sua componente spirituale, finendo per indicare l'insieme degli esercizi fisici (âsana) finalizzati alla meditazione e al rilassamento.
Molti sono i benefici riconosciuti: miglioramento del sistema cardiovascolare grazie al controllo sull'attività aerobica, maggiore forza e flessibilità del sistema muscolare e maggiore consapevolezza del proprio corpo. Lo yoga, inoltre, è sicuramente un valido modo per liberarsi dalla tensione e dallo stress della vita quotidiana.

In una cultura come quella orientale, dove il mito si rivela essere una parte essenziale, la storia dello yoga non poteva prescindere dal mondo esoterico posto alla base dell'induismo e risalente alla civiltà religiosa vedica.
Ad essere considerato il fondatore dello yoga è il Maestro Matsyendra, originario del Bengala e probabilmente vissuto intorno al X secolo a. C. Nonostante egli sia realmente esistito, la sua storia, e di conseguenza anche quella dello yoga, è però legata soprattutto al mito. La leggenda racconta, infatti, che, nato sotto influssi ed allineamenti astrali sfavorevoli, venne abbandonato dalla madre e gettato in nell'oceano. Ingoiato da un pesce gigante, visse per ben 12 anni all'interno di esso.
Un giorno, il pesce all'interno del quale viveva Matsyendra, si avvicinò alla riva di un isola sul quale vi si trovavano il dio Shiva e sua moglie Parvati. In quell'occasione, Matsyendra poté casualmente udire Shiva insegnare alla consorte tutti i segreti dello yoga. Avendoli così appresi e messi in pratica, una volta riuscito ad uscire dalla pancia del pesce, poté trasmettere i segreti dello yoga a tutta l'umanità, che sino ad allora erano conosciuti solamente delle divinità. È per questo che Matsyendra è considerato il primo yogin della storia.

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